つくばチャレンジ／ロボットの街つくば（実環境を舞台にした自律移動ロボットの公開実験）

概要

「つくばチャレンジ」は、自律移動ロボットが市民の暮らす実環境の遊歩道や公園を自ら走り抜けることに挑む公開実験で、2007年から毎年つくば市で続いている。英語名は「Real World Robot Challenge（RWRC）」。つくば市役所から研究学園駅前公園にかけての、歩行者や自転車が日常的に行き交う遊歩道（2025年は約2.2km）を舞台に、大学・高専・研究機関・企業のチームがそれぞれ開発したロボットを持ち寄り、決められた区間の自律走行、信号を認識しての横断、荷物の集荷・配達といった共通の課題に挑む。最大の特徴は、順位も賞金も設けない点にある。各チームが互いの知見を公開・共有しながら分野全体の技術を底上げしていく、「競争」ではなく「協調」を原理に置いた取り組みである。 （参考：つくばチャレンジ2025 概要、つくばチャレンジ - つくば市）

直近のつくばチャレンジ2025は、2025年12月7日（日）に本走行を実施し、YouTubeでライブ配信された。99チーム・614名（2025年7月時点）が登録し、本走行には79台が出走した。つくば市は、約150の研究機関が集積する研究学園都市という素地を生かし、このつくばチャレンジを「ロボットの街つくば」の看板施策の一つに位置づけている。市街地そのものを先端技術の実験フィールドとして開き、技術の成熟と市民の理解（社会受容性）を同時に育もうとする点に、本事例の核心がある。本記事は、18年続くこの公開実験の仕組みと、それが都市にもたらす意味を整理する。 （参考：つくばチャレンジ2025 本走行の記録、ロボットの街つくば - つくば市）

背景・課題

取り組みの根底にある問題意識は、「実世界で本当に役に立つ自律移動ロボットを、どうすれば実現できるか」というものである。自律移動ロボットの研究は、ともすると実験室や、ロボットのために整えられたクローズドな環境で行われがちで、その条件下では高い性能を示しても、人や自転車が予測不能に動き、天候も路面も選べない実際の街なかではうまく動かない。創設者である筑波大学の油田信一氏らは、こうした「実環境とのギャップ」こそが社会実装を阻む壁だと捉え、あえて整備されていない実環境の遊歩道を舞台に、共通の課題へ多くのチームが挑む公開実験を構想した。ロボットのために新たな目印を設置することは許さず、あるがままの環境で走らせる——この設定が、つくばチャレンジの出発点となっている。 （参考：つくばチャレンジのねらいと成果（計測と制御 第49巻9号）- J-STAGE、つくばチャレンジ2025 概要）

この公開実験を支えるもう一つの背景が、つくば市という都市の特性である。市内には産業技術総合研究所（AIST）をはじめ約150の研究機関と多数の研究従事者が集積し、筑波大学にはロボット工学の研究室が複数ある。国策で計画的に整備された研究学園都市は、遊歩道や公園が広く整備され、自律走行を試すフィールドとしての条件も備えていた。市はこうした集積を生かし、自らを「ロボットの街つくば」と位置づけ、ロボット・先端技術の社会実装を都市戦略の柱に据えてきた。つくばチャレンジは、その戦略のなかで「実環境での技術検証」と「市民の理解促進」を担う取り組みとして育てられてきた。 （参考：ロボットの街つくば - つくば市、産業技術総合研究所）

「ロボットの街」を制度面から先導したのが、2011年につくば市が全国で初めて認定を受けた「モビリティロボット実験特区」である。これは構造改革特区の枠組みを用い、セグウェイに代表される搭乗型移動支援ロボットを、本来は走行が認められていない公道（歩道）で実証走行できるようにしたもので、つくばセンター地区などで安全性の検証が重ねられた。ここで蓄積された知見は、後に一定条件下でのモビリティロボットの公道走行が全国で可能になる制度改正へとつながっていった。技術を「実環境で走らせる」というつくばチャレンジの思想と、規制を動かして公道に出すという特区の取り組みは、同じ都市の中で互いを補い合う関係にあった。関連事例「つくばスーパーサイエンスシティ構想2.0／スーパーシティ型国家戦略特区」でも、この特区がスーパーシティ構想の前史として位置づけられている。 （参考：モビリティロボットの取組 - つくば市）

取り組みのプロセス

運営主体の引き継ぎと18年の継続（2007年〜）

つくばチャレンジは、2007年に第1回が開かれた。当初（第1ステージ：2007〜2011年）はニューテクノロジー振興財団（NTF）が主催・運営し、第1ステージだけで延べ約300台のロボットが参加した。2012年は技術継承を目的とした小規模開催を経て、2013年からはつくば市とつくばチャレンジ実行委員会が運営を引き継ぎ、現在に至る。つくば市の発表によれば、開始からの累計で延べ2万人を超える学生・社会人が参加してきた。研究者・技術者が自らの意思で毎年集まり続け、18年にわたって途切れなく実験が積み重ねられてきたこと自体が、この取り組みの土台となっている。 （参考：ニューテクノロジー振興財団 つくばチャレンジ、つくばチャレンジが第11回ロボット大賞を受賞 - つくば市）

課題を段階的に高度化する設計

つくばチャレンジは、同じ舞台で毎年実施しながら、課題を少しずつ難しくしていく設計をとってきた。第1回（2007年）は約1kmの自律走行が基本課題だったが、その後コースは延び、解くべき課題も増えていった。特定の人物などを見つける「探索対象発見」、横断歩道の走行、信号を認識しての横断、チェックポイント通過といった課題が年を追って加えられ、2023年からは荷物の集荷・配達という物理的なタスクが新たな課題となった。単純な自律走行から、人や障害物の認識、交通インフラとの協調、経路の動的な変化への対応、そして物を運ぶ作業へと、課題は実用場面に一歩ずつ近づく形で高度化してきた。 （参考：つくばチャレンジ2025 概要、つくばチャレンジ2025 課題）

2025年の課題構成は、この積み重ねを端的に示している。必須課題は約2.2kmの課題コースを自律走行すること。これに加えて、事前計測なしのエリア（市役所建物内など）の通過（選択課題A）、歩行者用信号を認識しての横断（B）、指定チェックポイントの通過と事前非公開の通行止めの迂回（C）、集荷地点と配達先への訪問（D1）、実際に荷物を集荷して配達する最難関のタスク（D2）という選択課題が用意される。完走（ゴール到達）に加えて選択課題を2つ以上達成して初めて「課題達成」と認められる仕組みで、走行距離の長さだけでなく、実環境特有の難所をいくつ越えられるかが問われる構成になっている。 （参考：つくばチャレンジ2025 課題、つくばチャレンジ2025 本走行の記録）

本走行に至るまでの仕組みと安全確保

本走行は、いきなり一発勝負で行われるわけではない。本走行前の数か月にわたって複数回の「実験走行」の機会が設けられ、各チームは実際のコースで繰り返し走行を試し、調整を重ねる。本走行当日は数台ずつ時間差でスタートし、各ロボットには随行する委員が同行して、どのマイルストーン（確認走行区間・折り返し地点・完走）まで到達し、どの課題を達成したかを記録する。市民が行き交う公道で実施するため、コース上には整理の人員が配され、走行するロボットには安全のための仕様要件が課される。つくば警察署から道路使用許可を得たうえで実施される、安全管理を前提とした公開実験である。 （参考：つくばチャレンジ2025 本走行、つくばチャレンジ2025 概要）

産学官をまたぐ運営体制と知見共有の場

運営は、つくばチャレンジ実行委員会とつくば市が主催し、日本ロボット学会、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門、計測自動制御学会システムインテグレーション部門が共催、ニューテクノロジー振興財団・茨城県・科学技術振興機構（JST）が後援する、産学官をまたいだ体制で支えられている。実行委員会の委員長は筑波大学の大矢晃久教授が務め、事務局はつくば市の科学技術戦略課が担う。さらに、本走行に向けては自己紹介大会・LT大会・進捗報告大会といった交流の機会が設けられ、終了後にはシンポジウム（2025年度で第19回）で成果が報告される。走行で得られたデータセットや、走行環境を再現するシミュレータも公開され、知見をチームの枠を越えて共有する仕組みが整えられている。 （参考：つくばチャレンジ2025、つくばチャレンジ2025 活動内容、つくばチャレンジ2024 実行委員会）

「ロボットの街」の実装フィールドとしての広がり

つくばチャレンジが研究の最前線で技術と社会受容性を育てる一方、市は「ロボットの街つくば」として、より実用・商用に近い実証も同じ市域で進めてきた。2022年には楽天グループ・パナソニックホールディングス・西友が、つくば駅周辺の住宅地でスーパーの商品を自動配送ロボットが届けるサービスを実施し、2023年4月に改正道路交通法が施行されて自動配送ロボット（遠隔操作型小型車）の公道走行が制度化される流れにも先行して取り組んだ。さらに市は「つくばスマートシティ社会実装トライアル支援事業」を通じて、企業や研究機関に実証実験の会場（フィールド）を提供している。つくばチャレンジが培う「実環境で走る技術」と「市民の理解」が、こうした商用実証を受け止める土壌になっている。 （参考：楽天・パナソニックHD・西友、つくば市で自動配送ロボットサービスを開始 - 楽天グループ、2023年4月からロボットが公道を走行します！ - 経済産業省、令和7年度つくばスマートシティ社会実装トライアル支援事業 - つくば市）

この事例の特徴

第一の特徴は、順位も賞金も置かない「非競争・協調型」の設計である。創設者らは、人々の中で働く自律移動ロボットの技術はまだ大幅に不足しており、現状は競争で勝者を決めるより、互いに知恵を出し合って経験を共有していくべき段階だと考えた。だからこそ課題達成に順位をつけず、各チームが手法の長所・短所を持ち寄って共有し、それを社会へ発信していく形をとっている。創設世代は、賞金も順位もないなかで多くの参加者が自らの意思で参加し技術を深め続けている事実を「驚異的」と評し、この3年間で参加者の平均的な技術レベルが著しく向上した——すなわち国内のこの分野全体の水準が上がった——とも記している。競争を取り除くことがかえって分野全体の底上げを速める——創設者らはこの逆説を設計思想の核に据えてきた。 （参考：つくばチャレンジのねらいと成果（計測と制御 第49巻9号）- J-STAGE、つくばチャレンジ2025 概要）

第二に、整えられた競技場ではなく、市民が日常的に使う「あるがままの実環境」で走らせる点である。ロボットカーの自律走行を競ったDARPAのチャレンジやサッカーを競うRoboCup、社会実装を競うWorld Robot Summitといった多くのロボットイベントが、ルールと得点で順位を決める競技であるのに対し、つくばチャレンジは、整備されていない歩行者・自転車用の遊歩道や公園を舞台にする。ロボットのために目印を置くことも、天候を選ぶこともできない。創設者らは、評価しやすいように環境を整えてしまうと「ロボットに本当に必要な機能が何か」の見極めが甘くなると指摘し、あえて実環境にこだわってきた。この設定こそが、実用化に向けて越えるべき本当の難所をあぶり出している。 （参考：つくばチャレンジのねらいと成果（計測と制御 第49巻9号）- J-STAGE、ロボカップ日本委員会、World Robot Challenge - NEDO）

第三に、同じ舞台・共通の課題を毎年設定しながら、課題を段階的に高度化させる「継続的なベンチマーク」である点だ。約1kmの自律走行から始まり、探索・信号認識・経路封鎖の迂回・荷物配送へと課題が積み上がる構造は、参加チームが前年の到達点を基準に技術を磨き続けることを促す。同じ物差しで毎年挑むからこそ、分野全体の進歩が可視化され、18年という長期にわたって研究コミュニティの関心を引きつける求心力にもなっている。一過性のイベントではなく、年々更新される共通の挑戦の場として設計されていることが、継続を支えている。 （参考：つくばチャレンジ2025 概要、つくばチャレンジが第11回ロボット大賞を受賞 - つくば市）

第四に、自治体が市街地そのものを実験フィールドとして開き続けている点である。実環境での公開実験は、道路使用許可や安全管理、市民への周知といった行政・地域の下支えがあって初めて成り立つ。つくば市は研究学園都市の遊歩道や公園、そして市役所の建物内までを舞台として提供し、つくばチャレンジを単独の催しとしてではなく、モビリティロボット実験特区や自動配送ロボット実証、スマートシティの実装支援事業と連なる「ロボットの街」全体の一部として育ててきた。研究段階の公開実験が社会受容性を醸成し、その土壌の上に規制改革を伴う商用実証が載るという二層の構造が、この都市には形づくられている。 （参考：ロボットの街つくば - つくば市、モビリティロボットの取組 - つくば市）

調査時点の成果

長期継続による分野貢献は、対外的な評価としても表れている。つくばチャレンジ（実行委員会・つくば市）は、2024年に経済産業省などが主催する「第11回ロボット大賞」で日本機械工業連合会会長賞を受賞した。評価のポイントとして、実環境での自律走行技術を分野全体として前進させてきたこと、延べ2万人を超える参加者を集めながら持続可能な運営体制を築いてきたこと、そして産業界の社会実装と人材育成、市民への技術啓発の双方を後押しする取り組みであることが挙げられている。研究の場でありながら、産業界の人材育成や社会への啓発という公共的な役割も担ってきたことが、公的に認められた成果といえる。 （参考：つくばチャレンジが第11回ロボット大賞を受賞 - つくば市、第11回ロボット大賞が決定しました - 経済産業省）

直近の本走行では、実環境を走り切ることの難しさが具体的な数値に表れている。つくばチャレンジ2025（2025年12月7日）は79台が出走し、確認走行区間（マイルストーン1）の通過は30台、折り返し地点（同2）が12台、完走（同3）は7台だった。完走に加えて選択課題を2つ以上達成する「課題達成」に至ったのは、筑波大学知能ロボット研究室のチームKerberos（完走に加え信号認識横断と集荷・配達訪問を達成）の1台のみだった。前年のつくばチャレンジ2024（2024年12月8日）は出走78台のうち完走14台・課題達成4台、2023年は出走66台のうち完走6台・課題達成0台で、完走台数は年によって大きく変動している。 （参考：つくばチャレンジ2025 本走行の記録、つくばチャレンジ2024 本走行の記録、つくばチャレンジ2023 本走行の記録）

この完走台数の変動は、課題が年々高度化していることの裏返しでもある。2023年から荷物配送課題が加わり、信号認識や経路封鎖の迂回といった実環境特有の難所が問われるようになったことで、完走や課題達成のハードルは上がっている。2025年の選択課題の達成状況を見ても、信号認識横断（B）は4台、集荷・配達訪問（D1）は4台が成功した一方、チェックポイント通過と経路封鎖の迂回（C）の達成は0台、最難関の荷物の集荷・配達（D2）も1台にとどまった。実環境での自律走行が、依然として研究の最前線にある発展途上の技術であることを、これらの数字は率直に示している。 （参考：つくばチャレンジ2025 本走行の記録、つくばチャレンジ2025 課題）

蓄積された知見が共有資産として残されている点も成果である。走行で得られたデータセットや、走行環境を再現するシミュレータが公開され、毎年のシンポジウム（2025年度で第19回）や進捗報告の場を通じて手法と結果が共有されている。創設世代の研究者による解説は学会誌の特集（計測自動制御学会「計測と制御」第49巻9号、2010年）としても残り、つくばチャレンジの理念と方法論は文献として参照できる形になっている。近年は大学・研究室に加えて企業チームの参加も増えており、研究の場で磨かれた技術が産業界へ広がる回路も育ちつつある。 （参考：つくばチャレンジ2025 活動内容、計測と制御 第49巻9号 特集目次 - J-STAGE）

一方で、客観的に見ておくべき論点もある。完走チームの中心は依然として大学・高専の研究室であり、つくばチャレンジ自体はあくまで研究段階の公開実験で、社会実装そのものを競う場ではない。実際の事業化や商用展開は、楽天らの自動配送ロボット実証やスマートシティの実装支援事業など、別の枠組みに委ねられる構造になっている。つまり本事例は、社会実装の「最終段階」ではなく、その手前で技術の成熟と社会受容性を育てる「土壌づくり」の役割を担っていると理解するのが正確である。 （参考：つくばチャレンジ2025 本走行の記録、令和7年度つくばスマートシティ社会実装トライアル支援事業 - つくば市）

他地域への示唆

最も再現性のある学びは、都市が「実験フィールド」を継続的に開くこと自体が、固有の価値になるという点である。実験室では再現できない、人や自転車が予測不能に動き天候も選べない実環境こそが、技術を実用に近づける最も貴重な舞台になる。そしてその実環境を安全に開くには、道路使用許可や安全管理、市民への周知といった行政・地域の下支えが不可欠だ。つくばが提供しているのは補助金や最新機材ではなく、「現実の公共空間」と「それを開くための運営・合意形成の仕組み」である。研究機関の集積がなくとも、自地域の公共空間を社会実験の場として繰り返し開放し、その運営の段取りを蓄積していく発想は、多くの自治体が応用できる。

二つ目は、競争を取り除いた「協調・知見共有型」の設計が、未成熟な領域では分野全体の進歩を速めうるという逆説である。つくばチャレンジは、技術がまだ発展途上の段階では勝者を決めるより経験を共有すべきだと判断し、順位も賞金も置かなかった。参加者が手法の成否を率直に持ち寄り、それを社会へ発信する仕組みが、結果として参加者全体の水準を押し上げてきた。成果を競わせて優劣をつける形式が常に最適とは限らず、取り組みの成熟段階によっては「共有を促す設計」が有効だという視点は、まちづくりの社会実験や事例の横展開を考えるうえでも示唆に富む。

三つ目は、同じ舞台に共通の課題を置き、それを年々高度化させる「継続的なベンチマーク」が、長期の継続と関心の維持を支えるという設計の知恵である。一過性のイベントは熱が冷めれば終わるが、つくばチャレンジは前年の到達点を基準に毎年少しずつ難しくなる課題を据えることで、参加者が技術を磨き続ける動機と、分野の進歩を可視化する物差しを同時に提供してきた。地域の取り組みを単発で終わらせず、共通の目標を更新しながら積み重ねる枠組みとして参考になる。

四つ目は、研究段階の公開実験と、規制改革を伴う商用実証を「二層」で設計する考え方である。つくばは、つくばチャレンジで技術の成熟と社会受容性を育てる一方、モビリティロボット実験特区や自動配送ロボットの実証で実用・商用に踏み込むという、役割の異なる取り組みを同じ市域に重ねてきた。先端技術の社会実装を、一足飛びの実装か実験室での研究かの二択で捉えるのではなく、「市民の理解を育てる開かれた実験」と「事業化を見据えた制度的実証」を別の層として並走させる発想は、自動運転やドローンなど他の先端技術を地域に導入しようとする際にも応用できる。関連事例「筑波大学循環における自動運転バス実証と地域ライドシェア」も、つくばが長年積み上げてきたこの実証の土壌の上に成り立っている。

参照元

• つくばチャレンジ2025
• つくばチャレンジ2025 概要
• つくばチャレンジ2025 課題
• つくばチャレンジ2025 本走行
• つくばチャレンジ2025 本走行の記録
• つくばチャレンジ2025 活動内容
• つくばチャレンジ2024 本走行の記録
• つくばチャレンジ2024 実行委員会
• つくばチャレンジ2023 本走行の記録
• ニューテクノロジー振興財団 つくばチャレンジ
• つくばチャレンジ - つくば市
• つくばチャレンジが第11回ロボット大賞（日本機械工業連合会会長賞）を受賞 - つくば市
• 第11回ロボット大賞が決定しました - 経済産業省
• ロボットの街つくば - つくば市
• モビリティロボットの取組 - つくば市
• 令和7年度つくばスマートシティ社会実装トライアル支援事業 - つくば市
• 楽天・パナソニックHD・西友、つくば市で自動配送ロボットによる配送サービスを開始 - 楽天グループ
• 2023年4月からロボットが公道を走行します！ - 経済産業省
• つくばチャレンジのねらいと成果（計測と制御 第49巻9号、2010年）- J-STAGE
• 計測と制御 第49巻9号 特集「つくばチャレンジ」目次 - J-STAGE
• 産業技術総合研究所
• ロボカップ日本委員会
• World Robot Challenge - NEDO

2026年6月時点の調査内容に基づいて作成